龙岩烟草工业有限责任公司更新二区辅料库AGV小车项目

询价函

各报价供应商:

我公司对更新二区辅料库AGV小车项目进行询价，敬请按照项目采购内容（附件一）进行投入估算和报价(报价仅供编制最高限价参考，本询价并非采购邀请)，并请于2026年5月11日24点前将加盖单位公章的报价文件（附件二）扫描件发至联系人邮箱，感谢贵方的参与！

顺祝商祺！

附件一：项目内容及要求

附件二：报价函

单位：龙岩烟草工业有限责任公司

联系人：詹先生 电话：0597-***6833

电子邮箱：zj****@****.cn

联系地址：****路****号

日期：2026年 4月30日

附件一 项目内容及要求

一、项目概况

龙岩烟草工业有限责任公司（以下简称龙烟公司）通过对外技术合作研发了一套物流调度管理系统（以下简称LDM系统），目前已在龙烟公司二区辅料库上线试运行。龙烟公司拟采用公开招标方式购置2台AGV小车，接入LDM系统进行统一调度和管理，实现二区辅料库日常辅料配送，满足卷包二区生产需求。

LDM系统主要用于AGV小车日常管理及生产调度，在AGV通讯协议满足2023年12月中国物流与采购联合会边缘计算产业联盟发布的《***平台与物流自动导引车通用接口指南》的前提下，LDM系统可以实现多品类AGV融合调度。LDM系统业务配置包括：逻辑仓库配置、配置地码、新建地图、区域配置、拓扑地图绘制、载具（货架）类型、载具（货架）初始化、仓位类型、仓位信息、绑定栈板、AGV类型配置、设备能力组配置、AGV登记、叉车叉臂高度计算、指令拆分配置、充电配置、激光方案配置、RCS服务器对接、监控客户端.、AGV本体配置、AGV接入调试、LDM对接AITO、业务系统对接LDM、LDM系统维护。

二、项目具体内容及要求

1.项目内容：购置二区辅料库AGV小车2台并进行安装、调试，所购新车须接入龙烟公司LDM系统进行统一调度和管理，实现二区辅料库日常辅料配送，满足卷包二区生产需求。

2.项目技术要求：

2.1 AGV机械技术要求

2.1.1 采用3DSLAM激光导引落地后叉式AGV。

2.1.2 车身主体颜色：象牙白RAL9002。

2.1.3 搬运货物最大尺寸（L×W×H）：不小于1200×1000×1200mm

2.1.4 车体尺寸：宽≤1150mm，高≤2050mm，导航定位激光雷达安装高度≥1900mm。

2.1.5 货叉采用液压提升方式，日常运行时货叉离地约200mm。 2.1.6 货叉最大提升高度≥1600mm。

2.1.7 AGV小车满载最大运行速度≥90m/min，单台AGV重复定位精度应在±10mm以内。

2.1.8 AGV小车额定负载≥1.2吨，在满载工况下能以最大速度稳定运行，且保证各机构正常工作，无异常抖动、变形或损坏。

2.1.9 AGV运行、提升速度程序可调，在不同工况和负载条件下，AGV运行速度波动控制在±10%以内，确保运行平稳性。空载提升速度≥10m/min,满载提升速度≥6.9m/min, 后退速度≥30 m/min，转弯速度≥30 m/min，行走加速度≥0.5 m/s²。单台AGV满载高速制动距离≤1000 mm。

2.1.10 行走、转向、升降电机及减速箱、泵站、液压缸、行走轮、从动轮使用原叉车自带产品，如有改装请注明改装品牌及改装原因，改装产品质量不低于原厂自带产品。

2.1.11 车体选型要求：选用林德、海康机器人、镭神或同等及以上其他品牌的产品。

2.1.12投标人须在投标文件中提供机械部件清单，至少包含链条、电机、减速箱、液压缸、轴承部件，清单中须注明原全部机械部件的原品牌、原制造厂家出厂型号、技术参数、数量、单位。

2.1.13 中标人提供1套配套的随车维修工具，确保日常维修便捷。投标人应在投标文件中提供详细配套工具清单。

2.2 AGV电气技术要求

2.2.1 中标人提供的所有AGV小车单机须能够完全兼容直接接入龙烟公司物流调度管理系统（LDM系统）进行统一调度和管理，实现二区辅料配送回收任务。

2.2.2 AGV控制系统的主控制器采用国产控制器并搭配国产操作系统。

2.2.3 AGV内部通讯采用CAN总线、外部通讯须同时具备WiFi2.4G与5G通讯。

2.2.4 AGV外部通讯协议必须遵循2023年12月中国物流与采购联合会边缘计算产业联盟发布的《***平台与物流自动导引车通用接口指南》，中标人应负责根据该指南对所提供的设备软硬件进行接口程序开发与调试。

2.2.5 AGV导航采用3DSLAM激光引导技术，无需现场安装反射板。

2.2.6 每台AGV至少配置1个导航定位激光器和1个托盘识别激光器。

2.2.7 导航定位激光器采用不低于16线的多线激光雷达，水平视场角360°、测距精度≤±1cm。

2.2.8 托盘识别激光器采用不低于128线的多线激光雷达，水平视场角≥120°、测距精度≤±3cm，用于识别托盘位置来调整对接时的回转空间以提高精度和准确度。

2.2.9 AGV行走电机、转向电机、提升电机采用三相电机。

2.2.10 每台AGV小车配置一个车载操作面板、1个专用操作手柄和1台充电机。

2.2.11 车载操作面板采用触屏操作，可以查看AGV工作状态、提示操作步骤和故障信息，可人工设定或修改部分单机控制参数（需权限管理）。

2.2.12 充电机要求具有小电流涓流充电功能，同时具备电压超低、充电故障等报警功能，充电时充电机的电流、电压、温度、报警等信息须实时上报给LDM系统进行在线状态监测。

2.2.13 电池系统配备免维护磷酸铁锂电池。支持快速充电技术，最大充电电流≥ 100A，电池电芯循环次数（0-100%）≥ 1500次，单次充满时间<2小时，满充完成时，电压最高与最低单体电芯的电压差值≤50mV。电池组须具备管理系统，要求将电池组电流、电压、温度、报警等状态信息实时上报给LDM系统进行在线状态监测。 2.2.14电池容量≥24V200AH（4800WH）。

2.2.15 AGV小车行驶速度、提升速度、位置等状态信息及故障信息须实时上报给LDM系统进行在线状态监测。

2.2.16 投标人须在投标文件中提供单台AGV主要电气器件清单，至少包含主控制器、行走控制器、转向控制器、升降控制器、行走编码器、转向编码器、升降编码器、安全触边、IO 模块、开关电源、接触器、按钮、所有激光器、电池、电池管理系统、充电机、车载操作面板、手柄，清单中须注明上述所提供的电气器件的原品牌、原制造厂家出厂型号、技术参数、数量、单位。

2.2.17 项目验收前，中标人应提供本项目中所有可编程器件的完整可编辑源程序，包含并不限于整车运动模型驱动器控制源程序、车体传感器驱动源程序、车载操作屏源程序及控制器配置文件，交付源程序应为当前在用版本。项目验收前提供所有可编程、可配置器件的技术文档，包含并不限于LDM与AGV接口协议文档，驱动控制器配置文档、驱动器CAN总线接口文档、电池CAN总线通讯接口文档等。

2.3 AGV安全防护装置技术要求

2.3.1 AGV小车须具备自主绕障功能,支持360°立体悬空障碍物（如网线、气管）及低矮障碍物检测。对于低矮障碍物，其最小检测尺寸（长×宽×高）应不超过5cm×5cm×10cm。当低矮障碍物的实际尺寸在长、宽、高三个维度上均达到或超过上述最小检测尺寸时，AGV小车应能可靠识别。

2.3.2 至少配置1台行车记录仪，具备前后双摄像头，分辨率≥2K，水平视场角≥170°，存储卡容量≥512GB。

2.3.3 至少配备激光雷达、安全触边、货叉机械安全检测、急停开关、警示灯、喇叭等六种安全防护装置。

2.3.4 安全检测激光雷达数量≥5个，可实现360度激光安全检测。

2.3.5 具备前立面安全检测功能，每台AGV前面至少配置左、右各1个激光器，要求水平视场角360°、测距精度≤±4cm。

2.3.6 前置激光检测范围与行驶速度联动，速度高时自动扩大检测范围，速度低时自动缩小范围。

2.3.7 车顶部至少配置1个超广角补盲激光器，采用不低于32线的多线激光雷达，水平视场角360°、测距精度≤±1cm。

2.3.8 安全触边在碰撞到障碍物时，立即停止小车运行，避免造成设备和货物损坏。

2.3.9 货叉安全检测要求加装机械式安全检测装置及激光检测，每台AGV两个货叉各配1个激光器，要求水平视场角360°、测距精度≤±3cm。

2.3.10 车身安装醒目的急停开关（至少2个），安装位置需便于紧急情况下的快速操作。

2.3.11 车身安装醒目的警示灯和喇叭，在小车运行、转弯时，警示灯闪烁并发出声音，提醒周围人员注意避让。

2.4配套实施要求

2.4.1 中标人根据招标人提供的LDM系统用户手册等技术资料，负责完成所供AGV与LDM系统的接入、调试工作，包含但不限于AGV新增、配置、接入调试、地图绘制、路径规划与调试、任务调度与调试。使所供AGV能接入LDM系统进行统一调度和管理，实现二区辅料库日常辅料配送，满足卷包二区生产需求。

2.4.2 中标人所供AGV需要在二区卷包车间机台与辅料高架库之间运送辅料托盘和空托盘。任务总共涉及156个站台，其中高架库出库站台2个，托盘回收站台2个，车间机台站台152个。由于LDM系统是全新部署，中标人须负责以上所有站台的AGV路径、站台位置的重新测量部署。

2.4.3 中标人根据现场站台布局情况及任务要求，重新设计规划AGV行驶路径，站台编号规则要求与原AGV控制系统一致，完全适应现有生产需求。

2.4.4 中标人应负责对AGV充电区域进行改造，安装配套充电桩，并且提供从物流现有配电柜到新增充电桩的空开、电缆及桥架等相关材料。

2.4.5 中标人负责在LDM系统中实现AGV小车的状态实时监测并将数据存储至数据库，状态监测内容要求如下：

AGV的运行状态：包含但不限于关机，运行，暂停，报警，掉线，任务信息等；

AGV电池及充电机信息：包含但不限于电流、电压、温度、报警等；

AGV参数信息：包含但不限于任务执行数量统计、行走里程、行走/转向/提升电机运行电流、行走/转向/提升电机扭矩、角度等。

3.交付条款

3.1 交付地点：龙岩烟草工业有限责任公司内招标人指定地点。

3.2 交付期限：合同签订生效之日起3个月内完成设备供货，设备到货后招标人根据实际生产情况通知中标人具体改造时间，中标人在接到通知后2个月内完成设备安装、调试。

3.3 交付方式：

（1）中标人负责送货上门及安装调试。运输费用、安装调试费用以及中标人人员的食宿费用，均由中标人承担。

（2）包装要求：产品包装应采用防潮、防湿、防震、防锈的坚固材料进行妥善包装，该包装标准应符合长途运输的特殊要求，以确保产品不致受损，使之完好安全到达交付地点。任何由于包装不善所致损失均由中标人承担。

3.4 交付内容：中标人按合同要求提供2台AGV小车并完成安装调试。

3.5 交付的风险转移：合同标的物在交付招标人之前，货物的毁损、灭失风险由中标人自行承担；中标人按合同约定方式将货物运送至合同约定地点，经招标人有权人员清点验收通过后，货物的毁损、灭失风险转移给招标人。

4.验收条款

4.1 验收地点：龙岩烟草工业有限责任公司内招标人指定地点。

4.2 验收时间：设备安装调试完成且试运行满3个月后，未出现质量问题的，经中标人提书面验收申请，招标人应于30日内完成验收工作。

4.3 验收方式：由招标人组成验收小组，按验收标准进行验收。

4.4 验收标准：

（1）中标人交付货物应为原装正品，到货时包装完整，无外观缺陷、污损。

（2）中标人应确保其所交付货物与其所投品牌一致，为全新的、未曾使用过的货物，且货物整体性能稳定、质量可靠。

（3）招标人依照本合同、招标文件、中标人的投标文件、国家及货物制造厂商的出厂质量标准及验收技术条款等约定的质量标准进行验收。如上述验收依据存在不一致的，则以质量标准要求最高的为准。

（4）本项目合同附件：技术协议。

5.支付条款

5.1付款方式：银行转账

5.2付款周期：一次性支付

招标人在收到中标人提供的以下材料后，在30个工作日内付至合同总价款的95%：

（1）本合同项下全额增值税专用发票

（2）本合同验收小组出具的相应验收材料

剩余合同总金额5%作为质保金，质保期届满后，中标人出具经招标人签字认可的质保期无遗留问题证明，招标人在收到上述材料后30个工作日内，向中标人支付合同总金额的5%。

6.售后服务

6.1本项目质保期至少为1年，自全部货物到货、安装调试完成、经验收合格并交付招标人使用之日起算。

6.2质保期内如发生设备故障，中标人在接到招标人的故障通知后应立即响应；对于需要现场维修的，中标人应在接到招标人通知后 48 小时内委派专业技术人员至现场进行故障维修，并在到达现场后 72 小时内排除故障。若超过上述期限仍无法修复，则中标人应提供备用设备，并在招标人认可的、延长后的期限内完成设备故障的修复。若因此造成招标人损失，中标人应予赔偿。

6.3如中标人在接到招标人通知后怠于响应，或未能在约定期限内提供质保服务，则招标人有权委托第三人进行巡检、修理、更换，因此发生的一切费用，由中标人承担，招标人有权从质量保证金中直接扣除。质量保证金不足以支付的，招标人有权向中标人追偿。

7.培训要求

中标人应在项目验收前，对招标人指定人员进行包括但不限于以下内容的培训：设备操作、日常维护与保养、故障诊断、定位建图、路径规划及修改、AGV接入LDM系统相关配置与调试等，使招标人相关人员可以熟练操作、维护设备，解决设备运行过程中出现的一般故障，培训时间不少于16小时。

8.技术资料

中标人应在项目验收前提供项目全套技术资料给招标人，具体包括但不限于以下内容：

（1）产品合格证（纸质版，每台AGV 1份）

（2）操作与维护手册（纸质版3份）

（3）电气图纸（纸质版3份）

（4）产品零配件清单（纸质版3份，单台AGV所含的全部机械、电气零配件名称、原品牌、原制造厂家出厂型号、技术参数、数量等）

（5）所有可编程器件的完整可编辑源程序，包含并不限于整车运动模型驱动器控制源程序、车体传感器驱动源程序、车载操作屏源程序及控制器配置文件，交付源程序应为当前在用版本。

（6）所有可编程、可配置器件的技术文档，包含并不限于LDM与AGV接口协议文档，驱动控制器配置文档、驱动器CAN总线接口文档、电池CAN总线通讯接口文档等。

以上资料均要求提供电子版。

附件二 报价函

龙岩烟草工业有限责任公司：

我公司已认真阅读贵公司关于更新二区辅料库AGV小车项目的采购内容及需求，报价如下：

注：1.本项目无预付款；

2.本项目采购代理服务费含税为6372元；

3.供应商报价为不含税综合报价，报价包括招标代理费、设备以及设备的附件、包装费、运输费、装卸费、保险费、安装调试费、培训费、加班费、差旅费、食宿费、售后服务费等项目内容所涉及的所有费用。

公告附件：无